<div dir="ltr">Hello all,<div style>I&#39;m using ICP to register two surfaces together. In general I feel like I&#39;m getting poor results, given that my surfaces are already fairly well aligned.</div><div style><br></div>

<div style>I&#39;ve taken a look at the VTK ICP code and it seems that the problem might be that it randomly samples points on the two surfaces and then aligns based on finding the closest point on the target surface to its current source point. The problem with this is that if the two surfaces only partially overlap then the algorithm can select an edge point on the target surface and force the surfaces to come together, even when there is good match in the overlapping region.  To see what I mean, checkout figure 13 (page 6) in the document at <a href="http://docs.happycoders.org/orgadoc/graphics/imaging/fasticp_paper.pdf">http://docs.happycoders.org/orgadoc/graphics/imaging/fasticp_paper.pdf</a></div>

<div style><br></div><div style>My question is: how can I modify the current ICP to select target points that lie close to the source points along surface normals?  Also, is there a wish list where I could add a request for the functionality to turn on or off this kind of matching algorithm?</div>

<div style><br></div><div style>Thanks for your time,</div><div style>Seth</div></div>